或许是我们一同走过打比赛的日子 或许也是在实验室拼搏的日子 代表着属于之前那个属于我的大棚已然消失了已然记得当时的我 在大棚课室内上课 在大棚内接触到上一届调哨兵的jiafeng哥 在大棚内修大神符 在大棚内和zijian yufeng当时调当年的投壶机器人的舵轮底盘 在大棚内测试飞镖 在大棚内再一次修符 在大棚的晚退 在大棚的飞镖赛前的通宵测试 代表大棚的点点滴滴都随着时间流逝 可惜这一切都回不去了 有时候常说物是人非 但是现在 已经是物非人非了 不过总归是好的 人嘛，总是要往前看 人往上走 水往下流互勉吧 在之后看到这一篇回忆的我 还有很多未来在等着你的！未完 待续！

再上一次国赛，再次以往无前

texttexttext对不起我讨厌这个时间段

南部分区赛🐺“能说一下你对于飞镖的命中的规划吗~ ~”当我回想起今天何东流和rm运营组的人问起我们飞镖的时候，我在这之前是想都不敢想的，面对今天的对手东北大学，我们飞镖组赛出了自己的风格，即使面对强队的时候我们并没有退缩，谢bro(队长)和高佬都曾经说过，和东大碰一碰，哪怕被东大送回去了也不丢脸。或许这就是飞镖的宿命了的最好安排了，听着徐玺说的东大的前哨站只有在和我们打之前只是让过给哈工大，其它都不带掉的，但是我们飞镖两发将东大前哨带走，这无疑是一个很好的证明自己努力没有白费的过程。正如奕翰说的不虚此行。看到老人群里的消息，我自己内心也是翻起一阵阵的波澜。不虚此行就是我来到野狼飞镖组听到最好的答复了。哪有什么岁月安好，不过是有人替你负重前行。 后续当天我们打中了东大之后，无疑很多人都过来拜访，特别是在飞镖组进行采访之后，很多学校都过来问飞镖怎么打的，机械机构，镖体的设计等等，我反正都是让老余去了，反正在我眼里看来，我想来到这边的只是一个目的，学到想学的，得到想要的。为了同一个目标去做就好了。但是我真的很想吐槽的就是，很多学校打完之后过来交流就是好兄弟，想要过来当朋友，其实都是离不开 ...

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 　　如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移。如何选择合适的解有许多不同的准则，其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解（the closest solution）。如下图所示，如果机器人在A点，并期望运动到B点，合理的解是关节运动量最小的那一个（A good choice would be the solution that minimizes the amount that each joint is required to move）。因此在不存在障碍物的情况下，上面的虚线构型会被选为逆解。在计算逆解时我们可以考虑将当前位置作为输入参数，这样我们就可以选择关节空间中离当前位置最近的解。 　　这个“最近”有多种定义方式。比如对于典型的6自由度关节型机器人来说，其前三个关节较大，后三个关节较小。 ...

15路光电传感器 （野狼队专属）通讯方面：可通过CAN与开发板通讯。CAN协议：光电向主控板反馈的信息：DATA[0]:代表了前8盏灯的亮灭情况。即全亮时为：0XFF 即二进制的1111 1111全灭时为： 0X00 即二进制的 0000 0000 DATA[1]:代表了后7盏灯的亮灭情况和上面说的同理 DATA[0]的最低一位表示第一个灯，最高位表示第八盏灯DATA[1]的最低一位表示第九个灯，第七位表示第15个灯，第八位一直都是0 主控板不必发送数据给光电。 光电校准长按按键：进入模式短按按键：切换模式 / 确认完成 模式1：校准要识别（让灯亮）的颜色（深色or浅色），此时到要识别的颜色的平面的距离即是识别距离的最长范围。模式2：不能识别的颜色（让灯灭）的颜色（深色or浅色），此时距离无所谓。模式3：检测是否校准成功，校准成功灯光会放烟花。校准教程：长按按键，进入校准模式长按按键进入模式1，开始校准，短按按键确认校准完成，再短按按键切换模式，长按按键进入模式2，，开始校准，短按按键确认校准完成，再短按按键切换模式，长按按键进入模式3，若校准成功会放烟花。 接收协议解码（使 ...