15路光电传感器（野狼队专属）

通讯方面：

可通过CAN与开发板通讯。

CAN协议：

光电向主控板反馈的信息：
DATA[0]:代表了前8盏灯的亮灭情况。
即全亮时为：0XFF 即二进制的1111 1111
全灭时为： 0X00 即二进制的 0000 0000

DATA[1]:代表了后7盏灯的亮灭情况
和上面说的同理

DATA[0]的最低一位表示第一个灯，最高位表示第八盏灯
DATA[1]的最低一位表示第九个灯，第七位表示第15个灯，第八位一直都是0

主控板不必发送数据给光电。

光电校准
长按按键：进入模式
短按按键：切换模式 / 确认完成

模式1：校准要识别（让灯亮）的颜色（深色or浅色），此时到要识别的颜色的平面的距离即是识别距离的最长范围。
模式2：不能识别的颜色（让灯灭）的颜色（深色or浅色），此时距离无所谓。
模式3：检测是否校准成功，校准成功灯光会放烟花。
校准教程：
长按按键，进入校准模式
长按按键进入模式1，开始校准，短按按键确认校准完成，再短按按键切换模式，长按按键进入模式2，，开始校准，短按按键确认校准完成，再短按按键切换模式，长按按键进入模式3，若校准成功会放烟花。

接收协议解码（使用了共用体）

can的接受协议

而这一版光电是至彬哥那一代随手造的,因为年代久远,所以出现了很多的问题后经过某波比学长将其光谱的灯改变了,从而可以适应到更多色号.
其中在it.c的文档中就存在一个调节阈值的计算公式
threshold_value[cir]=other_color_min[cir]*4/10+white_color_max[cir]*6/10;
通过改变对于深浅色的比例来确定色号我是采取了二分法当确定大多数的的灯是可以亮的时候再分母取大一个一个去调节
其中还有两个要注意的点:
1) 是确定是什么光谱对应的是什么灯,
2) 是can的通讯接口处的120Ω的贴片电阻

上面是没有补光的,但是却可以检测到更多的色号,下方是有补光的但是却无法识别更多的或者色差,个人感觉因为补光的原因将色差的区别给减弱了
CAN接120欧姆终端电阻的原因分析
高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。对于低频信号则不用 CAN总线两端必须连接终端电阻才可以正常工作，终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆。其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。

但是再现场的时候因为在tr的那台车上是有三条有120Ω的电阻光电,其中只有三条是可以正常通讯的,但是加上第四条的时候就无法通讯,can接收不到数据,然后我发现第四条的120Ω的电阻有点脱落我将其重新焊接上去的时候,还是无法接收到数据,我将其它三条的120Ω电阻拆下来的时候,再重新接收,can的接收就好了,这是我在21年山东的rc遇上的问题,希望今后可以解决问题(重新出一版新的光电或者直接放弃光电选用其它的定位方式).